 |
Home＞技術紹介＞制御の設計方法＞デジタルフィルタ
マイコンやFPGAを使ってデジタルサーボでモーター制御する場合、デジタルフィルターを作ることになります。
デジタルフィルターの設計というと難しそうですが、制御にはフィルターが必要になってきます。
たとえばＰＤＩ制御（比例・微分・積分制御）には微分補償（位相補償フィルター）、積分補償（低域補償フィルター）が必要になってきます。
デジタルフィルターといえばＺ変換がつきものですが、Ｚ−１はマイコン制御で言えば１周期遅らすことです。そして結果がどうなるかというのは次の式で計算できます。
厳密式
Ｚ−１＝ｅｊωＴ ＝ｃｏｓωＴ−ｊｓｉｎωＴ （Ｔは遅延時間）
近似式（双１次変換）
Ｚ−１＝（１−ＳＴ／２）／（１＋ＳＴ／２） （Ｓ＝ｊωと思ってください）
通常は近似式で計算し、特に厳密解が必要な場合だけ厳密式を使うのが普通です。
次に積分、微分、ＬＰＦの例を上げます。
ここでＬＰＦを計算すると次のようになります。
例えばＴ=1ms の周期でループを回した場合の計算結果も付け加えておきます。
| |
| Ｋ |
Ｇ |
ｆ１ |
Ｔ=1ms の場合 |
| １／２ |
２ |
１／（３πＴ） |
１０６Ｈｚ |
| ３／４ |
４ |
１／（７πＴ） |
４５Ｈｚ |
| ７／８ |
８ |
１／（１５πＴ） |
２１Ｈｚ |
| １５／１６ |
１６ |
１／（３１πＴ） |
１０Ｈｚ |
|
|
割と簡単にできます。
|
|
|
|
|
半導体回路・電子回路・電子機器設計のご用命は 有限会社安田電子設計事務所へ！！ |
|
|
Home
技術紹介
サービス案内
会社概要
お問い合わせ
|
|
|
|
|
|
Copyright(C) 2010 Yasuda Electronics Design Office All Rights Reserved. |
|
